Ocean One, un robot humanoïde sous-marin bimanuel, a exploré mi-février différentes épaves englouties en méditerranées à bord de l’Alfred-Merlin. Ses capacités de retour haptique permettent aux pilotes humains d’explorer les profondeurs de l’océan.
Un robot aux mains douces pour sonder les mers
Ocean One a été conçu par l’Université de Stanford pour effectuer des tâches marines à la place des plongeurs humains. Et l’équipe l’assure : ses capacités en matière de manipulation sous-marine sont comparables à celles de ses confrères de chair et d’os. Le robot doit ainsi accomplir des opérations similaires aux hommes-grenouilles, dont l’assemblage de structures et la manipulation délicate d’échantillons et d’artefacts.
La conception d’Ocean One a relevé ce défi en intégrant à sa navigation des capacités de manipulation bimanuelle et de vision stéréo. Le bas du corps du robot est conçu pour une navigation sous-marine efficace ; le haut du corps est quant à lui conçu sous une forme anthropomorphique. Equipés d’actionneurs élastiques en série, ses bras fournissent un retour de couple pour améliorer ses mouvements et contrôler sa force.
Contrairement à la plupart des robots sous-marins, qui utilisent des pinces rigides, les mains d’Ocean One sont conçues pour être suffisamment douces pour manipuler des échantillons organiques et des artefacts. Une large base de doigt aide à stabiliser les outils longs.
En se fermant avec des doigts droits, la main vient se placer sur une pincée parallèle d’objets fins ou petits. Inversement, si les phalanges entrent en contact avec les côtés d’un objet de grande taille, les bouts des doigts se déplaceront l’un devant l’autre pour former une prise enveloppante.
Ocean One, robot pionnier du “retour haptique”
“Nous faisions face à un grand défi”, indique Oussama Khatib, à l’origine de la conception du robot. “Il nous fallait créer un robot capable de manier des objets extrêmement fragiles. Pour ce faire, nous avons décidé de le doter d’une technologie développée en collaboration avec mes amis chercheurs de Stanford. Nous lui avons donné le nom de “haptic interaction“.
Emise par les nombreux capteurs d’Ocean One, cette capacité de retour haptique permet à son pilote de ressentir les objets comme s’il les tenait entre les mains. Deux larges manettes prévues à cet effet lui restituent les forces rencontrées par l’automate.
Ocean One a ainsi participé mi-février à plusieurs explorations entre la Corse et le continent, opérant depuis l’Alfred-Merlin, le navire du département des recherches archéologiques subaquatiques et sous-marines (Drassm).
Ces essais ont permis d’expérimenter ses capacités en recherche sous-marine, mais aussi de battre le record mondial de plongée de la robotique, en s’engouffrant à 852 mètres de profondeur.
© Drassm
